Ukończył z wyróżnieniem Liceum Muzyczne im. Henryka Wieniawskiego w Łodzi oraz Akademię Muzyczną im. Fryderyka Chopina w Warszawie, w klasie skrzypiec prof. Zenona Brzewskiego. Swoje umiejętności doskonalił pod kierunkiem profesorów: Ireny Dubiskiej, Jean Fournier, Wolfganga Marschnera, Olega Krysy, Renato de Barbieri oraz Zachara Brona.

Jest laureatem Festiwalu Młodych Skrzypków w Lublinie a także Konkursu Muzyki Kameralnej im. Karola Szymanowskiego w Łodzi. Był członkiem Polskiej Orkiestry Kameralnej oraz Orkiestry Sinfonia Varsovia. Z zespołami tymi dokonał wielu nagrań płytowych i telewizyjnych. Uczestniczył także w światowym tournée Menuhin Festival Orchestra, pod dyrekcją sir Yehudi Menuhina. Prowadzi aktywną działalność solistyczną i kameralną.

Koncertował w USA, Francji, Niemczech, Argentynie, Brazylii, Republice Czeskiej, Turcji, Szwajcarii i Korei Południowej. Jako solista występował w Queen Elizabeth Hall w Londynie, Teatro Colon w Buenos Aires, City Hall w Glasgow oraz Spivey Hall w Atlancie. W kręgu artystycznych zainteresowań Jarosława Pietrzaka znajduje się także muzyka współczesna. W swoim dorobku ma płytę Polish Violin Duos, nagraną wspólnie ze skrzypkiem Bartłomiejem Niziołem. Od roku 2010 koncertuje z pianistką Julitą Przybylską-Nowak, tworząc zespół Art Chamber Duo oraz Art Chamber Ensemble.

Jarosław Pietrzak prowadzi także bogatą działalność pedagogiczną. Był wykładowcą mistrzowskich kursów w Hacettepe University w Ankarze, Uniwersytecie Muzycznym w Daejeon w Korei Południowej, Uniwersytecie Sztuki w Ostrawie ( Republika Czeska ) oraz na Wydziale Muzycznym Uniwersytetu w Splicie (Chorwacja). Jest profesorem Akademii Muzycznej im. Karola Lipińskiego we Wrocławiu. Osiągnięcia artystyczne i pedagogiczne Jarosława Pietrzaka zostały uhonorowane Brązowym Krzyżem Zasługi (2012) oraz Srebrnym Krzyżem Zasługi (2018).